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刘备依附荆州刘表时三顾茅庐，诸葛亮向刘备提出占据荆州、益州，联合孙权共同对抗曹操的“隆中对"策，刘备根据诸葛亮的策略，成功建立蜀汉政权，与孙权、曹操形成三足鼎立之势。
汉末亡命涿郡，与张飞从刘备起兵。刘备得徐州后，使关羽行太守事。建安五年，曹操东进，击破刘备，关羽被俘，遂随曹操于官渡迎击袁绍军，刺袁绍大将颜良于万众之中，封汉寿亭侯，不久辞归刘备，后随刘备依附荆州牧刘表。